春秋時期用橫架的木桿來掛衣服，也叫“桁”、“木敷”。到了宋代，衣架的使用比上壹代更加普遍，有了生動的數據。河南蔚縣宋墓壁畫《梳妝圖》中的衣架，由兩根立柱支撐，橫桿兩端伸出立柱，兩端略上翹，做成花狀。下部用兩個水平木墩來穩定柱子，上部橫桿下部的兩個柱子之間加壹個橫桿進行加固。
明代衣架整體造型仍保持傳統模式，但用料、制作、裝飾都很精致。衣架下端用兩塊木塊支撐，內外兩面浮雕背面圖案，前後兩個雕花夾住。上下兩部分通過木塞與立柱和基座墩連接，底部的橫格木有壹定寬度，可以放置鞋子等東西。衣架的選材、設計和雕刻在明代達到了很高的藝術水平。
明清衣架造型典雅，裝飾精美，精雕細刻。明清官員穿著黑紗紅纓、前襟綴有補丁的馬蹄袖長袍。所以清代的衣架比較高，立柱上有橫木，兩端凸出，上面刻有花紋，墩上有立柱，正面和背面各刻有兩朵花。上下兩部分用木塞與立柱和基座墩連接，兩個墩用小木塊連接安裝。
清朝實行“易服”政策，穿的是滿族服裝。滿族人勇猛高大，穿的衣服又大又重。富人和重要人物的衣服是用繡有鳳凰的絲綢和緞子制成的。所以造就了清代衣架的繁榮、尊嚴和偉大，是這個時期的特征，也是區別其他時代的差異。清代衣架也俗稱“宮廷衣架”，主要用於懸掛男子官服。於是，所有衣架的主梁就像兩條昂著頭的雙龍，傲然橫臥在那裏，象征著仕途的繁榮。其余的如“福”、“祿”、“壽”及各種裝飾花卉，進壹步強調了它們的價值。
可見，在封建社會初期，做工精細、用料考究的衣架只是上流社會的奢侈家居用品，普通百姓是享受不到的。他們只能就地取材，用竹子或木棍做晾衣桿，加上自制的支架，就成了“平民衣架”。而且這種曬衣服的傳統已經沿用了幾千年。直到現在，國內很多農村還在使用這種最簡單最樸素的晾衣方式。
古代衣架在現代社會經歷了新的演變和發展。隨著人類文明和科技的進步，現代制造技術與新型合金材料的使用相結合，產生了現代衣架，並日益發展成為現代家居生活的必需品。
尤其是近幾年，中國房地產迎來了前所未有的高速發展局面，隨之而來的是建材家居行業，自然水漲船高。衣架作為建材的五金產品，隨著人們生活水平的提高，已經成為消費者在家庭裝修中必須考慮購買的家居用品。衣架產品的市場消費觀念正在發生變化。人們晾曬衣服和日用品的習慣，從最早的原始固定式晾衣桿，到手拉升降式晾衣架，再到自動晾衣架和最新的數字遙控晾衣架。在短短的10年間，產品發生了翻天覆地的變化。
從消費需求來看，人們的消費觀念也開始朝著品牌化、高檔化、簡單化的理性方向發展。體驗式營銷手段正在悄然進入晾衣架市場。消費者對產品的需求也從單純的使用需求上升到對產品整體設計、功能、色彩、服務的綜合需求。
從產品工藝上看，現代晾衣架的晾桿的材質和表面處理都在不斷進步，材質也從鐵到不銹鋼，再到鋁合金和最新的航空材料——鋁鈦合金，都在不斷推動發展。在表面噴塗技術、高精度陽極氧化噴砂、電泳噴塗技術中，采用了汽車級別的表面噴塗技術，使晾衣架的晾桿表面處理技術達到了壹個新的高度。
衣架的發展變化、使用需求和技術創新，深刻感受到了人類現代文明和科技進步給人們生活帶來的舒適和享受。