跆拳道起源於朝鮮半島，距今已有兩千多年的歷史。朝鮮民族古時以農業及打獵為生，在抵禦野獸、對抗入侵與祭祀活動的舞藝中， 逐漸演變成有意識的攻防技巧及格鬥自衛武藝的雛型。1955年以前，韓國是沒有跆拳道壹詞的，韓國的武術也以空手道、唐手道和民間少數的跆跟等為主，日治時期，大量韓國青年學生赴日留學，在日本接受了系統的松濤館空手道訓練，回國後他們開始創立道館教授學生。日本戰敗後，韓國獲得民族獨立，大批空手道、唐手道道館興起，韓國早期空手道傳播者們將民族傳統武術跆跟與空手道相結合，稱為唐手道。並出現了最早的壹批韓國道館，這就是後來的九大道館。“跆拳道”壹詞，是1955年由韓國的崔泓熙將軍命名。崔泓熙將軍早年在留學日本時，學習了日本松濤館流空手道，並將其與韓國傳統武技跆跟、手搏等技術融入到跆拳道中去。總之，現代的跆拳道是結合當代東亞武技之長的韓國發源武術運動之壹。