刺繡起源很早。黼黻絺繡之文，見於尚書。虞舜之時，已有刺繡。東周已設官專司其職，至漢已有宮廷刺繡。三國吳孫權使趙夫人繡山川地勢軍陣圖，唐永貞元年（公元805年）盧眉娘以法華經七卷，繡於尺絹之上，因刺繡聞名，見於前者著錄。自漢以來，刺繡逐漸成為閨中絕藝，有名刺繡家在美術史上也占了壹席之地。
目前傳世最早的刺繡,為戰國時期湖南長沙楚墓中出土的兩件繡品。觀其針法,完全用辮子股針法（即鎖繡）繡成於帛和羅上，針腳整齊，配色清雅，線條流暢，將圖案龍遊鳳舞，猛虎瑞獸，表現得自然生動，活潑有力，充分顯示出楚國刺繡藝術之成就。漢代繡品，在敦煌千佛洞、河北五鹿充墓、內蒙古北部地方、新疆的吐魯番阿斯塔那北古墓中皆有出土，尤其1972年在長沙馬王堆出土的大批種類繁多而完整的繡品，更有助於了解漢代刺繡風格。從這些繡品看，漢繡圖案主題，多為波狀之雲紋，翺翔之鳳鳥、奔馳之神獸，以及漢鏡紋飾中常見之帶狀花紋、幾何圖案等。刺繡新采用的底本質材，則為當時流行的織品，如織成“延年益壽大宜子孫”、“長樂光明”等吉祥文字之絲綢錦絹。其技法以鎖繡為主，將圖案填滿，構圖緊密，針法整齊，線條極為流暢。
東晉到北朝的絲織物，出土於甘肅敦煌以及新疆和田、巴楚、吐魯番等地，所見殘片繡品無論圖案或留白，整幅都用細密的鎖繡全部繡出，成為滿地施繡的特色。傳世及出土的唐代刺繡，與唐代宗教藝術有著密切的關系，其中有不少唐繡佛像，如大英博物館藏有東方敦煌千佛洞發現之繡帳靈鷲山釋迦說經圖，日本奈良國立博物館所藏釋迦說法圖等，都與當對佛敦隆盛的信仰，有直接關聯。此時刺繡技法仍沿襲漢代鎖繡，但針法已開始轉變運用平繡為主，並采用多種不同針法，多種色線。所用繡底質料亦不限於錦帛和平絹。刺繡所用圖案，與繪畫有密切關系，唐代繪畫除了佛像人物，山水花鳥也漸興盛。因此佛像人物，山水樓閣，花卉禽鳥，也成為刺繡圖樣，構圖活潑，設色明亮。使用微細平繡之繡法，以各種色線和針法之運用，替代顏料描寫之繪畫形成壹門特殊的藝術，也是唐繡獨特的風格。至於運用金銀線盤繞圖案的輪廓，加強實物之立體感，更可視為唐代刺繡的壹項創新。
唐以前之繡品，多為實用及裝飾之用，刺繡內容與生活上的需要和風俗有關。宋代刺繡之作，除為實用品外，尤致力於繡畫。自晉唐以來，文人士大夫嗜愛書法並及於繪畫，書畫乃當時最高的藝術表現，至宋更及於絲繡，書畫風格直接影響到刺繡之作風。歷代迄清各時代之繡畫與繪畫應有不可分離之關系。
宋代刺繡之發達，由於當時朝廷獎勵提倡之故。據《宋史·職官誌》載，宮中文繡院掌纂繡。徽宗年間又設繡畫專科，使繡畫分類為山水、樓閣，人物、花鳥，因而名繡工相繼輩出，使繪畫發展至最高境界，並由實用進而為藝術欣賞，將書畫帶入刺繡之中，形成獨特之觀賞性繡作。為使作品達到書畫之傳神意境，繡前需先有計劃，繡時需度其形勢，乃趨於精巧。構圖必須簡單化，紋樣的取舍留白非常重要，與唐代無論有無圖案之滿地施繡截然不同，明代董其昌《筠清軒秘錄》載：“宋人之繡，針線細密，用絨止壹二絲，用針如發細者，為之設色精妙光彩射目。山水分遠近之趣，樓閣待深邃之體，人物具瞻眺生動之情，花鳥極綽約讒唼之態。佳者較畫更勝，望之三趣悉備，十指春風，蓋至此乎”。此段描述，大致說明了宋繡之特色。
元代繡品傳世極少，臺灣雇故宮博物院僅有壹幅作品，由作品觀