鞭起源較早，春秋戰國時期非常流行。鞭子有軟的也有硬的。硬鞭多由銅或鐵制成，軟鞭多由皮革制成。壹般人所說的鞭子是指硬鞭。七段鞭、九段鞭、十三段鞭稱為軟鞭。鞭子適用於馬和徒步戰鬥。硬鞭壹般用於馬鬥，揮鞭將軍執雙鞭。鋼鞭沈重而無刃，用他的力量傷害人。所以，拿著鞭子的人需要勇敢。常用的鞭法有劈、掃、刺、抽、劃、架、拉、割、扔、刺、拉。
軟鞭由鏢頭、手柄、多個鐵鞭節和圓環組成。軟鞭出現在晉代，被認為是暴力的暗器，難以抵擋。分為7段、9段、13段，被稱為九段鞭。攜帶方便，用起來或長或短，軟硬兼施。其技法主要有繞、蕩、掃、掛、拋、舞花、鞭等。軟鞭主要做圓周運動。借助於手臂的搖動和身體的轉動，提高了鞭子的擊打速度，改變了鞭子的運動方向。軟鞭可分為單鞭和雙鞭，也可與其他樂器配合使用。硬鞭有兩種，壹種是竹節鋼鞭，形似竹節；另壹個是13節水磨鋼鞭，長約1米。鞭尾有壹個實木或鐵制手柄，兩端都可以握持。擊球方法有擋、落、降、指、截、掃等。
方鞭:由鞭體和握把組成。鞭子由十壹個方形鐵疙瘩組成。鞭柄是由圓鐵制成的。使用時可用鞭身擊打或用鞭尾的小鞭投擲。
秦嘉鞭:此鞭長四尺，通體為長鐵棍。其上下兩端分別設有壹個凸球。鞭柄和鞭尖沒有明顯區別。其用法與硬鞭相同。
雷神鞭:是硬鞭。其鞭長四尺，鞭柄與劍柄相同。鞭子前面細，後面粗。* * *是十三段，形似寶塔。鞭子呈方形，每節之間有突出的鐵疙瘩。鞭梢變成方錐，對梢有利。鞭子有壹英寸多粗。手柄處有壹個圓形銅護板。鐵做的鞭子，重30斤。
水磨鋼鞭:短武器裝備之壹。屬於硬鞭。鞭長三尺五寸，鞭柄五寸，鞭身三尺。鞭子後面粗，前面尖。呈方形，有十三個鐵疙瘩，鞭頭略細，為方錐。鞭柄壹寸三分粗。鞭頭和鞭柄可以三處握手，可供兩個頭使用。
竹節鞭:屬於硬鞭。鞭子長四尺半，柄是圓的，上面有幾個突出的結，方便握手。手柄前面有壹個圓形護板。鞭前細後粗，呈竹節狀，九節或十壹節。鞭子的頂端很細。全身都是鐵做的。
鞭子和狼牙棒起源很早，但出土文物很少。《史記·伍子胥列傳》:“吳冰入城，伍子胥欲顯王，卻掘楚平王墓，取出其屍，鞭笞三百，然後已矣。”說明春秋戰國時期就已經使用鞭子了。
《武裝刀入門書》:古人以革救罪人，驅馬。故其文由革改之。”書》上說:“鞭為官。
懲罰。“這也適用於人民。”傳》說:“左手持鞭。”他說，“雖然鞭子沒有馬的肚子長。“這適用於馬。後來以竹代革，策為兩篇，且以竹蓋驅，義亦立。
項梁武士王，不但善使槍，而且善使鐵鞭。鸛的《金石鎖》中有壹幅王的鐵鞭，“長僅六尺二寸，重十五斤，每節系銅條，柄部飾木，系銅，柄端似槌，四周列有‘以心報國’字樣”。(見《中國兵器史稿》)可見鞭雖短兵，但形長而重，需大力練習。
宋和《武經通論》:“鐵鞭多結，為晉代所承。朱利安的三節鞭也是野蠻人的形狀。在唐代被廣泛使用。”
宋人喜歡用短兵器攻擊敵人，主要靠重力。使用者必須是強壯的人，立即使用，但握著時更重。
明代出現了兩種鐵鞭節，與宋代的鐵鏈略有相似，但宋代的鐵鏈相當長且短，呈方形。明器中間鏈條很短，上下棍都是細圓體，所以叫鞭。明朝還有很多其他的鞭子。何《戰記》說:“鈀尾鞭、丈八鞭、朱利安鐵鞭、豹尾鞭、鐵鞭各有特長，但身法、手法、步法都是用拳、棍舉起來的。”由此可見，明軍中不少人使用皮鞭，並重視以拳棍技術為基礎提高皮鞭的實戰能力。
清代鞭制分軟硬，但清軍入關後廣泛使用，因為當時滿族和北方人都喜歡練這種鞭。當時是九節鞭，每節只有三四寸長，用鐵環連起來。不用的時候，可以單手拿，也可以圍在腰間。使用時，抽出鞭頭，將繩子套在手腕上。用力壹拉，鞭子是直的，可以用來打、摑、鉤、綁。善用者往往能擊敗敵人的劍，壹擊能拖住敵人的脖子或腿，使其倒地。
還有壹種木制鞭桿，長度為壹臂加肩的寬度，又稱“短鞭”。由於它的形狀很短，所以使用起來非常方便。
鞭子有單、雙、軟、硬之分，材質有銅、鐵、鐵木、純木。它們和皮革做的驅趕牛馬的鞭子完全不同。但軟鞭的七段鞭、九段鞭、十三段鞭，可能與趕牛馬的鞭有壹定關系。
鞭子類似於狼牙棒，主要用於擋、扔、點、砍、掃、盤、板、戳、擋、逗、撥、絞。它要求鍛煉者轉身，姿勢靈活；步伐輕盈敏捷，與手法配合緊密。
軟鞭是軟硬結合的武器。特點是身體協調性強，鍛煉者強，既要求擊球速度，又要求手法靈巧。尤其是跳舞時，上下飛舞，相互碰撞，如銀蛇之舞，令人目不暇接，因此具有極佳的表演效果。
制作軟鞭用的銅錠(普通品)和青銅錠(良品)。