刺刀是從古代的長矛發展而來的，大約1000年前出現了火槍。早期的槍都是裝槍的。射出壹顆子彈後，需要很長時間才能將火藥和子彈裝入槍膛。這時候如果敵人突然沖上來，怎麽辦？不得不在火槍手旁邊配備壹個槍騎兵作為掩護，壹旦來不及裝子彈，敵人就沖上來，槍騎兵與敵人搏鬥，槍手還得配備保鏢。妳看，多麻煩。後來幹脆把矛綁在槍上，槍手能裝子彈就開槍。如果來不及，他就把槍當矛，這樣保鏢就可以取消了。後來發明了早期的刺刀，長約30 ~ 60厘米，木柄。把木柄插進槍管，相當於給槍管加了壹根矛。這種方法有個缺點，因為槍管裏插著刺刀，所以槍打不出子彈。另外，如果刀插的太緊，很難拔出來。如果插的太松，在和敵人戰鬥的時候往往會掉下來，甚至留在敵人身上。所以過了壹段時間，就不再用這種方法了。1688年，法國壹位工程師研制出壹種可以套在槍膛外面的套筒刺刀。這種刺刀比較方便，射擊時不會受到影響。從此，刺刀取代了過去的長矛。
刺刀最早是在法國的巴羅納制造的，所以後來歐美很多國家幹脆把刺刀叫做“巴羅納”。用這個城市的名字來稱呼它，中國人翻譯成刺刀。刺刀也是五花八門，有圓錐形的，有棱形的，有刀形的等等。後來發明了單獨的刺刀，用的時候可以裝上，不用的時候拆下來放入刀鞘。還有折疊型的。用的時候把它翻起來，刀刃朝前，不用的時候把它翻下來，這樣槍的長度就減少了，便於攜帶。
後來刺刀向多用途方向發展。戰鬥中會遇到很多情況，所以用刺刀會派上用場。例如，刺刀的壹邊是鋸齒狀的，可以用作鋼鋸。還有壹種是單獨的刺刀，把刺刀和刀鞘結合在壹起，可以當剪刀剪鐵絲網或鐵絲。另外，刺刀還可以用來開罐頭之類的，用途很多。當然，刺刀主要用於格鬥和自衛。
20世紀中期以後，步槍自動化程度提高，戰場上各種火力密度不斷加強，白刃戰的作戰形式減少，刺刀在作戰中的作用和地位也隨之下降。但是刺刀作為面對面的戰鬥武器，仍然是非常必要的裝備。現代刺刀的刀刃比較短，強調的是通用性。
與刺刀相關的是軍用匕首。其實匕首也可以說是刺刀的壹種，只是主要用於防身。匕首本來是給機槍手和火炮配備的，因為機槍手和火炮的武器射擊距離比較遠，所以機槍和火炮在近戰中不能很好的發揮作用。因此，炮手和炮兵必須配備匕首，以便在近戰中自衛。第二次世界大戰期間，偵察兵除了輕型槍械等裝備外，還必須配備壹把匕首。匕首也是壹種多用途的工具。現在特種兵、陸戰隊員、武警也要配匕首。現代匕首需要非常高質量的鋼和良好的韌性。最好的匕首刀尖朝下，垂直落在1.5米高度的水泥地上，刀刃無法滾動。匕首可以輕松切割1mm厚的鋼板或6mm直徑的鋼絲繩。另外手柄是絕緣的，和絕緣護套結合在壹起可以剪斷高壓線。更神奇的是，近代還有壹種匕首槍。匕首的刀柄可以裝子彈發射，既是匕首又是手槍。中國部隊現在裝備的是“九壹”匕首槍，匕首柄可以裝4發子彈。匕首槍也可以說是冷兵器和熱兵器的結合，是非常受特種兵和偵察兵歡迎的武器。
軍隊有時配備野戰生存刀，也叫救生刀。它比普通匕首有更多的功能。當士兵在野外遇到特殊情況，壹切補給被切斷時，要求他們利用大自然提供的條件堅持生活，完成戰鬥任務。這個時候，求生刀就是壹個強有力的工具。世界上很多國家都生產求生刀。西班牙產的“森林之王”求生刀鋼質量很好，刀背可以當鋸用。除了裝刀，刀鞘還可以裝救生物品，如信號反射器、指南針、小手術刀、膏藥、鉛筆、別針、縫紉工具、打火石、磨石、開罐器、開瓶器、螺絲刀、止血帶等。美國為不同的服務生產各種類型的生存刀。瑞士軍刀已有110年的生產歷史，主要用於野外露營和武器保養維修。全能瑞士軍刀是壹個“萬能工具箱”，有30多種實用功能，重量不到200克。它包括以下工具:大刀、小刀、木塞鉆、開罐器、開瓶器、螺絲刀、剝線槽、鉆孔螺絲刀、鑰匙圈、鑷子、牙簽、剪刀、多用鉤、木鋸、除垢刀、卸鉤器、秤、釘鑿、鋼鑿、鋼鋸、指甲清潔器、微型螺絲刀、木鑿、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器、指甲刮除器。這種軍刀不僅供部隊使用，也供旅行者、探險者使用