到了周代，據《周禮-地官司徒》之載，已專門設置了“鼓人”來管理鼓制、擊鼓等事。鼓人所管理的有各種用途的鼓，如寂祠用的雷鼓、靈鼓、樂隊中的晉鼓等。其中，專門用於軍事的叫“汾（音）鼓”，據《說文》的解釋，這是壹種長八尺，鼓面四尺，兩面蒙革的大鼓。此外，路鼓、晉鼓、等也用於軍旅，這些鼓以後發展為各種規格的戰鼓，在軍事上得到普遍地運用。
發展歷史
在遠古時期，鼓被尊奉為通天的神器，主要是作為祭祀的器具。在狩獵征戰活動中，鼓都被廣泛地應用。鼓作為樂器是從周代開始。周代有八音，鼓是群音的首領，鼓的文化內涵博大而精深，雄壯的鼓聲緊緊伴隨著人類，遠古的蠻荒壹步步走向文明。俗可以是民間的歡慶鑼鼓，雅可以進入廟堂祭祀和宮廷宴集。從原始的陶鼓、土鼓、皮鼓、銅鼓，壹直發展到種類繁多的現代鼓，鼓是最為人們喜愛和廣泛應用的樂器之壹。有觀點認為，最早的鼓應該是由遠古的先民使用的，陶罐、陶盆等生活用具所演化而來，出土的陶鼓證明了，早在距今七千年前的新石器時代就已經開始有了陶鼓的制造。陶鼓又稱土鼓，是用陶土燒制成鼓框，再蒙上動物的皮革做成的。在我國以瓦為框制造陶鼓的傳統，沿襲了很久腰鼓是由西域傳入我國，在唐代廣為流行，唐代的腰鼓除了木質材料以外，也有以陶瓷作為鼓材的。
鼓是中國常用的打擊樂器，鼓的出現比較早，從目前發現的出土文物來看，可以確定鼓大約有3000年的歷史。 在古代，鼓不僅用於祭祀、樂舞，它還用於打擊敵人、驅除猛獸，並且是報時、報警的工具。隨著社會的發展，鼓的應用範圍更加廣泛，民族樂隊、各種戲劇、曲藝、歌舞、賽船舞獅、喜慶集會、勞動競賽等都離不開鼓類樂器。 鼓的結構比較簡單，是由鼓皮和鼓身兩部分組成。鼓皮是鼓的發音體，通常是用動物的皮革蒙在鼓框上，經過敲擊或拍打使之振動而發聲的。中國鼓類樂器的品種非常多，其中有腰鼓、大鼓、同鼓、花盆鼓等。
腰鼓的鼓身中間粗，兩端細，呈筒狀，兩面蒙以牛皮或騾馬皮，在鼓身壹側有兩個鼓環，環上系繩子，用於鼓的固定。腰鼓有大小四種規格，但沒有固定音高，發音清脆，常用於民間秧歌歌舞伴奏，它既是舞蹈音樂的伴奏樂器，又是舞蹈者的道具。表演時，將腰鼓斜掛在腰側，雙手各執鼓棰擊奏。