1.原始時期:公元前2500年至3000年，印度瑜伽士在原始森林中向動物學習瑜伽練習方法。在印度河流域，主要是通過秘傳獲得，歷時1000年，文字記載很少，以禪定、冥想、苦行的形式出現。這個時候的瑜伽就是密宗瑜伽。印度河文明時期，壹群土著人在印度次大陸漫遊地球。壹切都給了他們無限的靈感，他們舉行復雜而嚴肅的儀式來崇拜神靈，以探詢生命的真相。對性力量、特殊功能和長壽的崇拜是密教瑜伽的特點。傳統意義上的瑜伽是壹種針對內在靈魂的修行。瑜伽的發展壹直伴隨著印度宗教的歷史演變，瑜伽的內涵也隨著歷史的發展而不斷發展和豐富。
2.吠陀時期:瑜伽的最初概念出現在15世紀-8世紀，遊牧的雅利安人的入侵加劇了印度土著文明的衰落，帶來了婆羅門文化。在其宗教經典《吠陀經》中，首次提出了瑜伽的概念，並將其定義為“克制”或“戒律”，但沒有姿勢。在它最後的經典中，瑜伽被認為是壹種自我克制。吠陀瑜伽修行的目標起初主要是以身體修行來達到自我解脫，後來過渡到實現梵我合壹的宗教哲學。
3.前經典時期:成為壹種修行方式。公元前6世紀(Vipassana)，13世紀，在印度滅絕，伊斯蘭教入侵，迫使其信奉伊斯蘭教。公元前8世紀-公元前5世紀，在宗教經典《奧義書》中，體式指的是壹種可以完全擺脫痛苦的壹般修行方法。這裏流行兩種瑜伽流派，即因果報應和瑜伽。行業瑜伽強調宗教儀式，智慧瑜伽強調對宗教經典的學習和理解。這兩種修煉方法都能使人最終達到解脫的境界。
4.經典時期:重要的瑜伽經典出現在公元前5世紀-公元2世紀，兩部經典著作《博伽梵歌》和《瑜伽經》。《博伽梵歌》源於奧義書，主要講與神性溝通的各種方式，包括王瑜伽、奉愛瑜伽、職業瑜伽、知性瑜伽。《瑜伽經》講的是通過精神凈化達到身、心、靈的平衡狀態，它把瑜伽定義為壹種克制多變心靈的修行方式。也就是數論和瑜伽修行理論的結合，並嚴格堅持八支法，才能擺脫它，回歸自我的本真狀態。八支法是:“練瑜伽的八步；自律、勤奮、冥想、調息、覺知、堅持、冥想、三昧。”它是王瑜伽的中心，用來獲得開悟之路。
5.後古典時期:公元2世紀至19世紀現代瑜伽興盛時期，對現代瑜伽影響深遠的坦多羅認為，只有通過嚴格的禁欲主義和冥想才能獲得最終的自由，最終通過崇拜女神獲得自由。他們相信萬物都有相對性和雙重性(善與惡，熱與冷，陰陽)以及擺脫痛苦的唯壹途徑。帕坦伽利——雖然他強調鍛煉和凈化的必要性，但他也認為人體是不潔的。壹個真正開悟的瑜伽修行者會試圖擺脫人群的陪伴，以避免被汙染。但(坦多羅)瑜伽派非常欣賞人體，認為濕婆神存在於人體內，認為壹切自然事物的本源都是性力量，性力量就位於脊柱骨的正下方。世界不是幻覺，而是神性的證明，人可以通過對世界的體驗更接近神性。他們傾向於以壹種象征性的方式結合男人和女人的能量。她們依靠堅硬的瑜伽姿勢喚醒體內的女性力量，將其從體內提取出來，然後與頭頂的男性力量結合。他們比任何瑜伽士都更尊重女性。
6.哈他瑜伽歷史從19世紀到210世紀(至今)。哈他瑜伽只是後古典時期壹個小而不重要的瑜伽流派，但也是當代西方世界最受歡迎的瑜伽流派。因為癡迷於身體和超自然力量的修煉，在當時的印度教中多少有點異端的嫌疑。其理論源於坦多羅瑜伽，也吸收了佛教和煉金術。哈他瑜伽中的“哈”字是指太陽，“他”是指月亮。哈他是太陽和月亮的結合，這意味著它們相輔相成。哈他瑜伽並不像坦多羅瑜伽那樣對兩性的結合感興趣，而是更熱衷於將肉身轉化為微妙的聖體，從而開悟。在整個後古典時期，哈他瑜伽是壹個邊緣流派，但卻產生了數量驚人的專著。其中哈他瑜伽之光描述了16個體式，大部分是蓮花式的變奏，並介紹了多種清潔方法，8種調息技巧和多種特殊的閉束方法。另壹本書是《濕婆本紀》，強調即使是壹個普通人(男性)也可以練習瑜伽。它列出了壹個復雜的生命系統，命名了84種不同的瑜伽風格，並描述了五種特定的活力和控制這些活力的特定技能。它主張練習瑜伽不僅可以治病，還可以獲得神秘的超能力。哈他瑜伽是目前最流行的瑜伽形式，最初出現在我們的文化中，強調促進健康和改變外表。但隨著瑜伽的逐漸深入，練習者通過瑜伽獲得的身體協調性和靈活性，會讓他們在生活中進入更深更靈的境界，身、心、靈的合壹會成為他們的終極目標。