數字PID控制器的控制參數可以根據連續時間PID參數整定方法來選擇。
在選擇數字PID參數之前，應首先確定控制器結構。對於允許靜態誤差(或穩態誤差)的系統，可以適當選擇P或PD控制器，使穩態誤差在允許範圍內。對於必須消除穩態誤差的系統，應選擇帶積分控制的PI或PID控制器。壹般來說，PI、PID、P控制器應用廣泛。對於有時間延遲的對象，常加入微分控制。
選擇參數
控制器結構確定後，可以選擇參數。參數的選擇應基於被控對象的具體特性和控制系統的性能要求。在工程中，壹般要求整個閉環系統是穩定的，能對給定的變化作出快速響應和平滑跟蹤，並且超調量小；在不同幹擾下，被控量能保證在給定值；當環境參數變化時，整個系統能保持穩定，等等。這些要求中的壹些與控制系統本身的性能相矛盾。必須滿足主要方面的要求，兼顧其他方面，適當妥協。這裏有壹個經驗方法。這種方法本質上是壹種試錯法，是在生產實踐中總結出來的壹種行之有效的方法，在現場得到了廣泛的應用。
這種方法的基本程序是根據運行經驗確定壹組調節器參數，將系統投入閉環運行，然後人為加入階躍擾動(如改變調節器給定值)，觀察被調節量或調節器輸出的階躍響應曲線。如果控制質量不令人滿意，則根據每個設置參數對控制過程的影響來改變調節器參數。重復這個實驗，直到妳滿意為止。
經驗方法簡單可靠，但需要壹定的現場操作經驗，時機選擇容易主觀片面。使用PID調節器時，整定參數較多，試錯次數增多，很難得到最佳的整定參數。
下面以PID調節器為例，詳細介紹經驗法的設定步驟:
(1)設調節器參數積分系數S0=0，實際微分系數k=0，控制系統將投入閉環運行，比例系數S1由小變大，使擾動信號發生階躍變化，觀察控制過程，直至得到滿意的控制過程。
⑵將比例系數S1作為當前值乘以0.83，將積分系數S0由小變大，也使擾動信號發生階躍變化，直到得到滿意的控制過程。
(3)保持積分系數S0不變，改變比例系數S1，觀察控制過程是否改善。如果有所改善，繼續調整，直到滿意為止。否則，增加原比例系數S1，然後調整積分系數S0，改善控制過程。重復這種反復試驗，直到找到滿意的比例系數S1和積分系數S0。
⑷通過引入適當的實際微分系數k和實際微分時間TD，可以適當增加比例系數S1和積分系數S0。和前面的步驟壹樣，需要反復調整微分時間的設置，直到控制過程令人滿意。
註:仿真系統使用的PID調節器不同於傳統的工業PID調節器，參數之間相互隔離，互不影響，用它觀察調節規律非常方便。
PID參數根據被控對象的慣性來確定。慣性大，比如大烘房的溫度控制，壹般P可以在10以上，I = 3-10，D = 1。小慣性，如小電機帶
壹臺水泵進行閉環壓力控制，壹般只用PI控制。P = 1-10，I = 0.1-1，D = 0，應在現場調試時修正。
我提供壹個增量PID給妳參考。
△U(k)= Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)
A=Kp(1+T/Ti+Td/T)
B=Kp(1+2Td/T)
C=KpTd/T
t采樣周期Td微分時間ti積分時間
妳可以用上面的算法構造自己的PID算法。
U(K)=U(K-1)+△U(K)
PID控制器的參數整定可以獨立於被控對象的數學模型。在工程中，PID控制器的參數往往是通過實驗、試湊法或實驗經驗公式來確定的。
常用方法，采樣周期選擇，
實驗試錯法
實驗試湊法是通過閉環運行或仿真觀察系統的響應曲線，然後根據各個參數對系統的影響反復試湊參數，直到出現滿意的響應，從而確定PID控制參數。
設置步驟
實驗試湊法的設定步驟是“先比例，後積分，最後微分”。
(1)設置比例控制
將比例控制函數由小變大，觀察每次響應，直到得到壹條響應快、超調小的響應曲線。
(2)整體鏈接
如果在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，則應增加積分控制。
先將步驟(1)中選擇的比例系數降低到原始值的50 ~ 80%，然後將積分時間設置為較大的值，觀察響應曲線。然後減少積分時間，增加積分效果，並相應調整比例系數，反復嘗試得到滿意的響應，確定比例和積分的參數。
(3)設置差動環節
如果在步驟(2)之後，PI控制只能消除穩態誤差，而動態過程不盡如人意，那麽就要加入微分控制，形成PID控制。
先設定微分時間TD=0，逐漸增加TD，並相應改變比例系數和積分時間，反復嘗試，直到獲得滿意的控制效果和PID控制參數。
實驗經驗法
擴展臨界比例帶法
擴展臨界比例帶法是調整PID參數常用的實驗經驗法。其最大的優點是參數整定不依賴於被控對象的數學模型，簡單易行，現場直接整定。
擴展比例帶法適用於具有自平衡特性的被控對象，是連續時間PID控制器參數整定的臨界比例帶法的擴展。
設置步驟
用擴展比例帶法整定數字PID控制器參數的步驟如下:
(1)預選壹個足夠短的采樣周期TS。壹般來說，TS應該小於被控對象純延遲時間的十分之壹。
(2)使用選擇的TS使系統工作。此時去掉積分函數和微分函數，選擇控制為純比例控制器，形成閉環運行。逐漸減小比例帶，即增大比例放大系數KP，直到系統響應輸入階躍信號出現臨界振蕩(穩定沿)，然後將比例放大系數記為Kr，臨界振蕩周期記為Tr。
(3)選擇控制程度。
控制程度是比較數字PID控制器和連續時間PID控制器的控制效果。
通常使用誤差平方積分。
作為控制效果的評價函數。
定義控制的程度
(3-25)
采樣周期TS的長度將影響采樣數據控制系統的質量，這也是最佳設置。采樣數據控制系統的控制品質低於連續時間控制系統。因此，控制度總是大於1，控制度越大，相應的采樣-數據控制系統的質量越差。控制度的選擇應從所設計系統的控制品質要求出發。
(4)查表確定參數。根據選定的控制程度，查表3-2，得到數字PID中相應的參數TS，KP，TI，TD。
(5)操作與修正。將得到的參數加入到PID控制器中，閉環運行，觀察控制效果，進行適當的調整，得到滿意的結果。