非洲歷史悠久，是人類文明的發祥地之壹。19世紀以來，考古學者在非洲陸續發現了許多上古人類化石，其中1974年在肯尼亞與埃塞俄比亞交界地區發現的距今320萬年前的女性猿人化石，被認為是世界上第壹個走出熱帶森林、開始直立行走的女人的遺骸。壹些人類學者利用遺傳學技術對人類的基因進行研究，認為全世界的民族***同起源於4-20萬年前的壹個非洲原始部落。他們認為：400-600萬年前從猿分化出來的原始人類大都沒有留下後代，只有非洲的壹個部落生存下來，在10萬前，這個部落開始走出非洲，遷到西亞，然後從西亞遷到世界各地，6萬年前進入亞洲內地，4-6萬年到達大洋洲，3．5萬年前到達歐洲，最後在3．5萬前跨越白令海峽抵達美洲。這些遷徙到世界各地的非洲部落的後裔最終形成了現代人類。
非洲是最早跨入文明社會的地區之壹。公元前5000年，尼羅河下遊的古埃及居民就掌握了谷物栽培、修建水利工程的技術。公元前3500年，古埃及人又創造了世界上最早的象形文字。公元前3200年，古埃及出現了統壹的中央集權的奴隸制國家。在此後近3000年的時間裏，古埃及人創造了燦爛的文化，建築了古代七大奇跡之壹的金字塔。許多古埃及的國王（法老）東征西討，擴大古埃及的疆域，最盛時的埃及疆土，南到蘇丹，西到利比亞，北至小亞細亞，東及兩河上遊。擴張的同時，古埃及文化也向四周傳播。埃及的象形文字傳入古希臘，衍變為希臘字母。希臘字母後來又衍變為現代西方拉丁文。強大的古埃及存在了近3000年，在此期間，埃及多次向外擴張，也受到四周強大民族的多次入侵。公元前525年，波斯人征服了埃及。從此，埃及失去了獨立的地位，相繼被馬其頓人、羅馬人、阿拉伯人、奧斯曼土耳其人長期統治。
位於尼羅河上遊的蘇丹是古埃及擴張的主要對象之壹。當時，埃及人把蘇丹稱為努比亞。這壹地區在公元前2000年就建立了國家。埃及的入侵給當地造成了極大的破壞。公元前8世紀，蘇丹人爆發了規模宏大的反抗運動，趕跑了埃及人，建立了庫斯王國。公元前751年，庫斯王國征服了埃及，建立了埃及第25王朝。庫斯人在埃及的統治持續了88年。後來，庫斯王國遷都麥羅埃，走上了獨立發展的道路。庫斯王國地處西亞、北非與非洲的交通要道，成為非洲東北部的壹個重要的貿易中心。庫斯人掌握了冶鐵技術，是地中海以南最大的冶鐵中心。他們和埃及人壹樣，曾創造了燦爛的古代文化。公元前350年，新興的阿克蘇姆王國征服了庫斯王國。
阿克蘇姆王國位於埃塞俄比亞北部，建國於公元前。公元1世紀，阿克蘇姆王國開始向外擴張。到公元4世紀，阿克蘇姆相繼征服了埃塞俄比亞南部、庫斯王國和阿拉伯半島南部的壹些王國，達到了鼎盛時期。國家經濟得到了空前發展，並創造了現在仍然在使用的埃塞俄比亞文字。阿克蘇姆的強盛局面持續了幾個世紀。公元570年，波斯人將阿克蘇姆人趕出了阿拉伯半島，隨後，阿拉伯人切斷了阿克蘇姆的海上貿易通道。公元7世紀，強大的遊牧民族的入侵使阿克蘇姆王國遭到了滅頂之災。埃塞俄比亞人逐漸退居中央高原，壹直保持獨立的地位。
埃塞俄比亞以南為東非地區。北起索馬裏半島，南至南非北部沿海的非洲東部沿海是非洲大陸和外界進行貿易交流的重要地區。從7世紀末開始，善於經商的阿拉伯人開始遷到東非沿海的各個城市居住。在長期的交往當中，阿拉伯人和當地非洲人通婚，產生了壹個新的民族——斯瓦希裏人。斯瓦希裏人吸收了阿拉伯文化、波斯文化、印度文化及東亞、東南亞文化，在當地文化的基礎之上，創造了具有鮮明商業城邦文明特征的斯瓦希裏文化。13-15世紀，斯瓦希裏文明達到了鼎盛時期。中國明朝初年，鄭和下西洋時，就曾多次到達非洲東海岸，與斯瓦希裏人進行貿易。
在東非內陸地區，維多利亞湖的周圍，曾經出現過強大的王國，如布尼奧羅王國、布幹達王國。它們都有幾百年甚至上千年的歷史，是中央集權的國家。到19世紀，隨著內部矛盾的加劇和西方帝國主義的入侵，這些大大小小的王國都退出了歷史舞臺。
南部非洲的古代歷史基本上沒有文字記載。1868年，西方人在今天津巴布韋發現的石頭城遺址說明這裏曾經有過輝煌的文明。
位於中非地區的剛果盆地曾出現過幾個重要的王國。公元14世紀末，在今天剛果（金）的西南部和安哥拉北部建立了剛果王國。剛果王國具有明顯的部族國家的特征。居民分屬各個部落公社，土地為部落公社所有，分配給公社成員耕種，公社成員則要向頭人、酋長貢獻壹部分收獲物，頭人、酋長再將其中的壹部分貢獻給國王。1483年，葡萄牙人開始進入了剛果王國的領地。他們用花布、絲綢、小刀、鏡子、玻璃珠等廉價的工業品賄賂國王和各級官員，幫助他們從鄰近的地區掠奪奴隸。剛果的官員就成了殖民者的幫兇。販賣奴隸加劇了剛果的各種社會矛盾，最終導致王國的崩潰。1665年，剛果王國分裂為若幹個小王國。
西非是非洲進入文明社會較早的地區。在幾內亞以北、撒哈拉沙漠以南的地區，曾有許多大大小小的王國起起伏伏，其中最著名的就是在西非中部先後興起的加納、馬裏和桑海。加納與如今的加納***和國在地理位置上並無關系。古加納王國出現在公元初期，到11世紀，加納王國進入全盛時期。加納的國王以黃金著稱於世，連王宮的狗戴的項圈都是金或銀制的。1076年，摩洛哥征服了加納，加納從此壹蹶不振。1200年，蘇蘇族的國王蘇曼古魯征服了加納的殘余部分，加納王國從此銷聲匿跡。1235年，已有500年歷史的馬裏王國在松底阿特的率領下擊潰了蘇蘇族國王蘇曼古魯的軍隊。馬裏逐漸控制了原加納王國的土地，成為壹個更強大的、更富裕的國家。14世紀初，國王曼薩·穆薩到麥加朝覲，隨從達6萬人，用84頭駱駝馱運金砂。壹時之間，馬裏的富庶名聞伊斯蘭世界。國王還邀請了許多伊斯蘭學者到馬裏講學，使馬裏成為伊斯蘭學術研究中心。1360年以後，馬裏王國因出現爭奪王位的內戰，開始衰落，國土日漸萎縮。桑海早在公元7世紀中葉就已建立，當時位於尼日爾河中遊的登迪地區。公元11世紀初，遷都加奧，後改名加奧王國，是馬裏原屬國之壹。馬裏衰落給桑海的興起創造了條件。到15世紀下半葉，桑海已成為壹個強大的帝國。但桑海帝國只維持了100多年的興盛局面。內部的紛爭使外部武力有了可乘之機。1591年，摩洛哥軍隊占領了桑海的都城廷巴克圖。桑海帝國不復存在了。
北非和西亞有著密切的聯系，公元前9世紀，善於經商的西亞腓尼基人來到現在的突尼斯灣沿海地區建立了商業地點，開始在北非殖民。經過長時間的發展，這裏逐漸形成了壹個強大的奴隸制國家——迦太基。迦太基成為地中海地區的商業中心。為了與當時的羅馬爭奪地中海的霸權，迦太基與羅馬進行了長達100多年的戰爭。最後，迦太基戰敗，劃入羅馬的版圖。公元前後，整個北非地區都劃入了羅馬的版圖。公元7世紀，阿拉伯人占領了北非地區，北非成為阿拉伯世界的壹部分。此後，北非幾個國家（蘇丹除外）的命運就連到了壹起，並與西亞有了不可分割的紐帶。16世紀，這裏又淪為奧斯曼土耳其帝國的壹部分，直到西方殖民者進入北非之前，這裏壹直是土耳其人的勢力範圍。
在15世紀，剛剛擺脫了阿拉伯人統治的西班牙人和葡萄牙人就開始登上非洲大陸，尋求發展的新空間。他們沿著非洲西海岸壹直南下，試圖找到通往東方的新通道。在西班牙派人向西航行的同時，葡萄牙人也在不斷地向南尋找通向東方的航路。1487年，葡萄牙人迪亞士就在國王的鼓勵下，組織船只沿著非洲海岸向南航行，到達非洲最南部的好望角。接著，葡萄牙人達·伽馬組織了更大的船隊，於1497年7月8日從裏斯本出發，先是循著迪亞士發現的航路，於同壹年的11月到達好望角，並從那裏折向北航行。1498年3月，達·伽馬到達了莫桑比克，並在壹個阿拉伯向導的指引下，建立了據點。由於遭到當地人的抵制，他在購買了大批的香料、絲綢、寶石和其它東方特產後便匆匆返航。他這次所帶回貨物的純利潤是全部航行費用的60倍。在以後的航行中，葡萄牙人帶來了更多的人馬和大炮，打敗印度洋上各地有組織的抵抗，建立了許多商業和軍事據點，終於控制了這條通往東方的航路。新航線的發現給歐洲帶來了財富，卻給非洲帶來了災難。"新大陸"發現之後，美洲的開發需要越來越多的勞動力。為了牟取暴利，葡萄牙、西班牙、荷蘭、法國和英國等歐洲殖民者開始將非洲黑人販賣到美洲。在黑奴買賣盛行的1502年至1808年期間，光是被賣往美國的黑奴就達到600萬。罪惡和殘酷的奴隸貿易，嚴重破壞了非洲的生產力，阻礙了非洲的發展，給非洲人民帶來了深重的災難。
19世紀中後期，已完成或正在進行工業革命的西方國家需要大量的工業原料和廣闊市場，它們加緊了對非洲的侵略，開始從沿海向非洲內陸浸入，掀起了瓜分非洲的狂潮。為了協調各國的利益，1884年11月至1885年2月，英、法、德、比、葡、意等15個國家在柏林召開會議，以協議形式對非洲進行了瓜分。到壹戰前，整個非洲大陸只有利比裏亞和埃塞俄比亞還保持獨立，其余的國家和地區全部淪為西方列強的殖民地或半殖民地。
第二次世界大戰後，非洲人民爭取民族獨立和解放的運動蓬勃興起。自20世紀50年代開始，非洲國家陸續取得獨立。1974年，安哥拉、莫桑比克等國宣布獨立，非洲整個殖民體系宣告解體。1980年4月18日，津巴布韋宣布獨立，西方國家的殖民統治完全從非洲消失了。非洲獨立的國家達到了50個。 剛剛獲得獨立地位的非洲國家認識到團結與合作的重要，1958年4月，第壹次非洲獨立國家會議召開，埃及、利比裏亞和加納等8個國家參加了會議。與會國家壹致同意加強團結與合作。非洲統壹運動開始了。1963年5月，31個獨立的非洲國家的領導人齊聚亞的斯亞貝巴，舉行了盛況空前的非洲獨立國家首腦會議。會議簽署了《非洲統壹組織憲章》，宣告非洲統壹組織正式成立。
獨立而團結的非洲在世界政治舞臺上發揮著越來越重要的作用。在國際社會的支持和非洲國家的***同努力下，非洲的許多問題得到了解決。1990年3月，非洲最後壹塊殖民地納米比亞擺脫了南非的統治宣告獨立。實行種族隔離政策的南非白人政權也逐漸放棄了種族歧視政策。1994年，南非舉行了歷史上第壹次不分種族的全國大選。黑人領袖曼德拉當選為總統。4月12日，曼德拉宣誓就任南非總統，宣告新南非的誕生。
納米比亞***和國成立和新南非的誕生，宣告了非洲人民爭取民族獨立和政治解放的歷史任務的勝利完成，古老的非洲進入了壹個全新的歷史時期。